Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque
Minimally Invasive Surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. This fact makes the tissue identification more difficult and increments the...
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| Institution: | Universidad EIA |
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| Format: | Artículo de revista |
| Language: | Español |
| Published: |
Biomédica, Mecatrónica y Mecánica
2014-04-30
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Ruiz-Navas, D. (Daniel) Pérez-Ariza, V. Z. (Vera Zasúlich) Betancur-Betancur, M. J. (Manuel José) Bustamante-Osorno, J. (John) 2014-04-30T20:05:32Z 2014-04-30T20:05:32Z 2010-12 2014-04-30 2010-11-08 2010-12-08 ISSN 19099762 https://repository.eia.edu.co/handle/11190/492 Ruiz-Navas, D., Pérez-Ariza, V. Z., Betancur-Betancur, M. J. y Bustamante-Osorno, J. Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque, Revista Ingeniería Biomédica, 4 (8), 84-92. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/492 La cirugía mínimamente invasiva y la incorporación de la robótica en este tipo de procedimientos representa grandes ventajas para el paciente, el cirujano y los sistemas de salud. Sin embargo, los dispositivos comerciales disponibles en la actualidad no cuentan con realimentación de fuerza y tacto, que faciliten al cirujano la identificación de los tejidos y consecuentemente, la reducción de errores en los procedimientos quirúrgicos; por lo cual, el desarrollo de sistemas que cuenten con este tipo de realimentación se convierte en un tema de interés a nivel mundial. El presente artículo contiene una revisión del estado de la técnica con respecto a los sistemas comerciales y experimentales desarrollados en esta área. También, se presentan algunos sensores y modelos matemáticos utilizados para calcular las fuerzas y torques en cirugía mínimamente invasiva. Minimally Invasive Surgery and the adaptation of robotics to these procedures represent many advantages for the patient, the surgeon, and the health program. However, commercial devices used nowadays lack haptic feedback. This fact makes the tissue identification more difficult and increments the injuries risk during the surgical procedure. The development of systems with this kind of feedback has become a topic of interest throughout the world. The present article contains a revision of the state of the art about commercial and experimental systems developed in this area. Models for the force and torque propagation, used in Minimally Invasive Surgery, are also presented. 9 p. application/pdf spa Derechos Reservados - Universidad EIA, 2020 https://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ El autor de la obra, actuando en nombre propio, hace entrega del ejemplar respectivo y de sus anexos en formato digital o electrónico y autoriza a la ESCUELA DE INGENIERIA DE ANTIOQUIA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995, y demás normas generales sobre la materia, utilice y use por cualquier medio conocido o por conocer, los derechos patrimoniales de reproducción, comunicación pública, transformación y distribución de la obra objeto del presente documento. PARÁGRAFO: La presente autorización se hace extensiva no sólo a las dependencias y derechos de uso sobre la obra en formato o soporte material, sino también para formato virtual, electrónico, digital, y en red, internet, extranet, intranet, etc., y en general en cualquier formato conocido o por conocer. EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realiza sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la ESCUELA DE INGENIERÍA DE ANTIOQUIA actúa como un tercero de buena fe. info:eu-repo/semantics/openAccess Atribución-NoComercial http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 RBI00081 TECNOLOGÍAS PARA LA SALUD TECHNOLOGY IN HEALTH SURGICAL PROCEDURES , MINOR - INSTRUMENTATION PROCEDIMIENTOS QUIRÚRGICOS MENORES - INSTRUMENTACIÓN CIRUGÍA ROBÓTICA MÍNIMAMENTE INVASIVA MODELOS DE PROPAGACIÓN DE FUERZA REALIMENTACIÓN DE FUERZA Y TORQUE SENSORES DE FUERZA Y TORQUE MINIMALLY INVASIVE ROBOTIC SURGERY FORCE PROPAGATION MODELS FORCE AND TORQUE FEEDBACK FORCE AND TORQUE SENSORS Cirugía robótica mínimamente invasiva: análisis de fuerza y torque Minimally invasive robotic surgery: force and torque analysis Artículo de revista http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion Text https://purl.org/redcol/resource_type/ART http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 vera.perez@upb.edu.co Biomédica, Mecatrónica y Mecánica Escuela de Ingeniería de Antioquia EIA Universidad CES Dupeyrat A.C.,Ballantyne G.H. Sistemas quirúrgicos robóticos y telerobóticos para cirugía abdominal. Revista Gastroenterología Perú, 23, 58-66, 2003. Marohn C.M.R.,Hanly C.E.J. Twenty-first century surgery using twenty-first century technology: Surgical robotics. Current Surgery, 61(5), 466-473, 2004. Rosen J. ,Hannaford B. ,MacFarlane M.P.,Sinanan M.N. Force Controlled and Teleoperated Endoscopic Grasper for Minimally Invasive Surgery—Experimental Performance Evaluation. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 46(10), 1212-1221, 1999 Publication |
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